一 : TPC：TPC-一、什么是TPC和tpmC?，TPC-二、如何衡量计算机系统的性能和价
TPC(Transaction Processing Performance Council，事务处理性能委员会的简称)是由数10家会员公司创建的非盈利组织，总部设在美国。
天的用户在选用平台时面对的是1个缤纷繁杂的世界。用户希望有1种度量标准,能够量化计算机系统的性能，以此作为选型的依据。作者曾在美国从事过数年计算机性能评价工作，深深体会到，计算机的性能很难用一2种度量来 评价，而且，任何度量都有其优缺点，尤其是当使用者对性能度量了解不深时，很容易被引入一些误区，甚至推演出错误的结论。本文以TPC基准程序为例，给出一 些实际建议，以帮助用户避免进入这些误区。tpc_TPC -一、什么是TPC和tpmC?
tpc_TPC -二、如何衡量计算机系统的性能和价格
二 : 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
机器人操作系统ROS: 典型功能实现方法详解
李宝全
ROS体系 ....................................................................................................................... 2
ROS安装 ....................................................................................................................... 3
TurtleBot 配置与运行 ................................................................................................... 3
ROS基础的学习 ........................................................................................................... 4
P3-AT/DX ...................................................................................................................... 8
ROSARIA配置与运行 ............................................................................................................. 8
ROSARIA键盘控制: .............................................................................................................. 10
ROSARIA程序控制方式： .................................................................................................... 11
Android遥控 ............................................................................................................................. 11
TurtleBot的键盘控制: ................................................................................................ 12
配置USB转串口 ........................................................................................................ 12
CmakeList.txt的制作 .................................................................................................. 13
图像的发布与接收...................................................................................................... 13
图像的接收，处理与显示 ...................................................................................................... 13
Kinect端获取图像 .................................................................................................................. 14
内置USB 摄像头图像获取 .................................................................................................... 15
外接USB摄像头图像获取 .................................................................................................... 17
KinectSkeleton ............................................................................................................. 17
TF Listener(综合实现人体跟踪) ................................................................................ 19
Voice ............................................................................................................................ 22
语言识别pocketsphinx ........................................................................................................... 22
识别结果的接收与显示 .......................................................................................................... 23
语言发布 .................................................................................................................................. 23
综合: 捕获String并发声 ........................................................................................................ 25
两主机通讯ROS_Network ......................................................................................... 25
ROS_OpenTLD ........................................................................................................... 27
ROS学习材料 ............................................................................................................. 27
1
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
ROS体系
版本：
Hydro 2013-09-04
Groovy 2012-12-31
Fuerte 2012-04-23
Electric
Diamondback
ROS是一种分布式的处理框架。［www.61k.com］
文件系统： 在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式
包 Package：
含有manifest.xml 或package.xml？
比如下文中的turtlebot_teleop，turtlebot_bringup。
堆：Stack
包的集合
含有stack.xml
编译方法：
catkin：Groovy及以后版本
rosbuild：用于Fuerte及以前版本
常用命令： rostopic list；列出系统中的所有Topic
rosdep： 安装依赖包， 例如 rosdep install rosaria
安装时， 需要先建一个工作空间，然后把gitgub网站上相应的包下载到src文件夹下，再执行该语句。具体见 “ROSARIA配置与运行”一节。
环境变量设置：export
例如：
export ROS_HOSTNAME=marvin
export ROS_MASTER_URI=
Bulks给的一些有用的命令
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
rosrun rqt_gui rqt_gui
rostopic help
rosnode help
rosnode info /RosAria
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
rosnode list
echo $ROS_HOSTNAME
2
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
ROS安装
安装教程：http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 安装keys
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
1.4 安装
使Debian包为最新：sudo apt-get update
Full安装：sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
会出现一个界面，利用Tab选择Yes即可
成功则提示：ldconfig deferred processing now taking place
找到可以使用的包：
apt-cache search ros-hydro
1.5初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6环境设置
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1.7得到rosintall
sudo apt-get install python-rosinstall
TurtleBot 配置与运行
介绍TurtleBot的主页面（安装&运行）： http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
TurtleBot包(Package)的安装过程
安装（turtlebot/Tutorials/hydro/Installation ）：按照Debs Installation按照方法来安装：
1. 首先安装：> sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-viz ros-hydro-turtlebot-simulator ros-hydro-kobuki-ftdi
2. 之后加入sourse的bash中：> . /opt/ros/hydro/setup.bash. 说明： a) 在终端中输入这一行后很快就结束.
b) 效果是在.bashrc（Home中的隐藏文件）的最后一行加入了"source /opt/ros/hydro/setup.bash",
c) 效果等效于命令> echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc. 这样的话就不用每次启动都输入命令“source /opt/ros/hydro/setup.bash”了.
d) 这个好像在安装ROS时已经执行过了，不需要再执行一次吧？
3. 之后加入kobuki的udev规则：> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
安装完之后还需要加入网络时间控制（turtlebot/Tutorials/hydro/Post-Installation ）, 否则与kokuki无法通讯.
1.首先安装chrony：sudo apt-get install chrony
2.再进行syncNTP：sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
问题： 我重装系统后再安装turtlebot后，连接不上kokuki，但能正常连接Kinect。[www.61k.com)在命令
3
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
行中，提示到bad callback， 因此说明有很多件没有安装成功。（www.61k.com］需要将其卸载重装，可以网上搜索Uninstall turtlebot来卸载并重装。
运行：
1. 首先打开机器人核心服务程序:打开一个终端：键入： roscore //
2. 系统的检测：New Terminal：输入命令 roslaunch turtlebot_dashboard
turtlebot_dashboard.launch 之后就会弹出kobukiDashboard-rqt
3. kobuki的运动控制：
a. New Terminal: > roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 用于
初始化机器人？
b. New Terminal：Teleoperation/ : roslaunch turtlebot_teleop
keyboard_teleop.launch 开启键盘控制这一节点, 用于键盘控制机器人的运动.
4. 应用视觉传感器kinect并启动rviz界面：
a. New Terminal: > roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch; //将3Dsensor加入到系
统中, 初始化kinect传感器//kinect最好插到USB2.0上
b. 启动rviz的view_robot ：New Terminal： roslaunch turtlebot_rviz_launchers
view_robot.launch // rviz中也整合了上一步的kobuki的运动控制
c. 这个也可以在p3at上的kinect上运行.
5. SLAM： 与之前的两项无关. 需要重新开始, 否则就报错了.
a. New Terminal： 开启ROS服务： roscore
b. New Terminal： 启动kobuki：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
c. New Terminal： 运行gmapping Demo：roslaunch turtlebot_navigation
gmapping_demo.launch
d. 启动RVIZ的navigation：New Terminal： roslaunch turtlebot_rviz_launchers
view_navigation.launch
e. 保存建图的结果：rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
f. 说明： 该例程只用到kobuki, 没有用到Kinect.
6. 退出：ctrl+c
ROS基础的学习
ROS Tutorials：
1.1.1 Installing and Configuring Your ROS Environment
创建catkin workspace:
1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src //产生工作空间Workspace文件夹, 并产生源空间src文件夹
2. $ cd ~/catkin_ws/src
3. $ catkin_init_workspace //
a. 初始化工作空间//
b. 在src中仅生成一指向/opt/ros/hydro/share/catkin/cmake/toplevel.cmake的
CMakeLists.txt的链接，即CMakeLists.txt的内容与toplevel.cmake的内容一样
4. $ cd ~/catkin_ws/ //回到工作空间中
5. $ catkin_make //build工程？？
a. 要在工作空间目录下输入该命令
b. //会产生build,devel文件夹
6. $ source devel/setup.bash //在当前bash环境下读取并执行devel/setup.bash 中的命令
工作空间的结构（包含包的）：
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt //怎么没有这个呢 -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
4
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
1.1.2 Navigating the ROS Filesystem
1. 查找某一包（package）： 使用命令（例如）$ rospack find roscpp. 则会返回路径：
/opt/ros/hydro/share/roscpp
2. 利用命令$ roscd roscpp, 则直接进入/opt/ros/hydro/share/roscpp文件夹.
3. $ pwd //报告当前位置
1.1.3 Creating a ROS Package
上接1.1.1
1. $ cd ~/catkin_ws/src: 首先进入src文件夹.
2. $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp:创建包
a. beginner_tutorials为产生的包的名称,
b. std_msgs, roscpp, rospy为依赖项(dependencies）
1.1.4 Building a ROS Package
上接1.1.3
1. $ cd ~/catkin_ws/ : 首先返回工作空间文件夹.
2. $ ls src: 查看src文件夹中的内容,
a) 结果为beginner_tutorials CMakeLists.txt.
b) 链接CMakeLists.txt一直存在
c) 命令ls为列出当前文件夹下的东西
3. $ catkin_make. //build
a) 需要在工作空间目录下运行该命令
b) 若在src文件夹下运行该命令，会有错误提示The specified base path
"/home/listname/catkin_ws_wmr/src" contains a CMakeLists.txt but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace.
1.1.10 Creating a ROS msg and srv
2.1产生一个消息：
1. 创建一个消息
a) cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials首先进入文件夹.
b) 再创建一个文件夹$ mkdir msg.
c) $ echo "int64 num" > msg/Num.msg: 创建一文件Num.msg, 并写入一行话int64 num,
当然还可以多加入几行.
2. 对(beginner_tutorials中的)package.xml添加下面两行:
a) <build_depend>message_generation</build_depend>
b) <run_depend>message_runtime</run_depend>
3. 对(beginner_tutorials中的)CMakeList.txt做如下修改 :
a) 在原有的find_package（xxx）中加入“message_generation”
b) 在catkin_package（）中添加CATKIN_DEPENDS message_runtime
c) 取消add_message_files(）的注释, 并修改为add_message_files(FILES Num.msg) d) 取消generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)的注释
2.2使用rosmsg
5
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num. 应该输出int64 num
但但提示找不到该消息？？？？？？
使用查找命令$ rosmsg show Num, 应该输出[beginner_tutorials/Num]:int64 num. 但还是找不到？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
3.1创建一个srv
1. 创建一个srv
a) $ roscd beginner_tutorials//输入这行命令后, 提升找不到 beginner_tutorials文件夹呢.
//只能手动进入该文件夹了
b) $ mkdir srv //创建一个srv文件夹
c) $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv把ROS系统文件中的包复制文件到srv文件夹下
2. 对beginner_tutorials中的CMakeList.txt做如下修改:
a) 在原有的find_package（xxx）中加入“message_generation”（在创建msg过程中已
添加）
b) 取消add_serivce_files( )的注释, 并修改为add_serivce_files(FILES AddtwoInts.srv)
3.2使用rossrv：
使用命令：$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts. 应该输出int64 a int64 b --- int64 sum. 但提示找不到该消息？？？？？？
使用查找命令 $ rossrv show AddTwoInts, 也只能查找到[rospy_tutorials/AddTwoInts]中的, 找不到[beginner_tutorials/AddTwoInts]中的. ？？？？？？？？？？？
4.msg与srv共同的下一步
在CMakeList.txt中, 取消generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)的注释（创建msg阶段已经完成）
在catkin_ws工作空间下输入命令: $ catkin_make
结果是生成了针对不同语言的头文件: msg的C++头文件在 ~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/. Python脚本在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg. 列表处理语言文件在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/. 对于.srv, 生成的结果也类似. 生成成功！
1.1.11 cc Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
上接1.1.4，不需要经过生成msg与srv的过程
1.0 进入包cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
1.1 创建Publisher Node：src/listener.cpp 文件（在该包的src文件夹下）
2.1 创建Subscriber Node：src/talker.cpp 文件（在该包的src文件夹下）
3.1 Building your nodes 生成可执行文件
a) 在文件中（包的目录下面的）最后面加入（已经在之前msg&srv中生成并处理了, 若没经过上面的msg&srv阶段的处理, 也能正常编译生成）
add_executable(talker src/talker.cpp)//生成可执行文件
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)//包的名错了也没关系
//若是在catkin_ws_wmr的工作空间下， 该行命令可以改为add_dependencies(talker wmrcontrol_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)//对于listener文件
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
6
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
//若是在catkin_ws_wmr的工作空间下， 该行命令可以改为add_dependencies(listener wmrcontrol_generate_messages_cpp)
b) 在工作空间目录下, 输入命令$ catkin_make. 该过程使用了CMakeList.txt. 生成的结果为在：devel/lib/beginner_tutorials下有talker与listener节点（可执行文件）.
并有提示：[100%] Built target talker；[100%] Built target listener
1.1.13 cc Examining the Simple Publisher and Subscriber
1. 打开ros服务：roscore
2. 运行talker
a. 另开一个terminal，进入$ cd ~/catkin_ws,
b. 再执行命令$ source ./devel/setup.bash . 该命令等效于 source ~/catkin_ws（工作空间
名)/devel/setup.bash？。(www.61k.com］该命令很快即执行完毕
c. $ rosrun beginner_tutorials（包的名称） talker : 运行Publisher. (不需要在工作空间目
录下) 之后会看到如下类似消息： [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77.
3. 运行listener
a. 进入$ cd ~/catkin_ws,
b. 再执行命令$ source ./devel/setup.bash
c. $ rosrun beginner_tutorials（包的名称） listener : 运行Subscriber. (不需要在工作空间
目录下) 之后会看到如下类似消息：[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
1.1.14 cc Writing a Simple Service and Client (C++)
需要在1.1.10 Creating a ROS msg and srv的基础上来编写, 因为需要加入头文件#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
1. 写一个服务器节点: 进入文件夹cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials, 编写
src/add_two_ints_server.cpp
2. 写一个客户端节点: 进入文件夹cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials编写
src/add_two_ints_client.cpp
3. Build节点
a) 在~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt中加入如下几行: //把之前生成talker与listener的相关部分注释掉
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)//编译成可执行文件 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})//添加动态链接库
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)//包的名+gencpp? add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)//client
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
b) 再进行: cd ~/catkin_ws -> catkin_make : 结果是在devel/lib/beginner_tutorials下生成了两个可执行文件
1.1.16 cc Examining the Simple Service and Client
1. 打开ros服务：roscore
2. 运行服务器端：
a) 还需要再进入$ cd ~/catkin_ws, 再执行命令$ source ./devel/setup.bash
b) 运行add_two_ints_server ：输入$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server. 之后
会看到如下类似消息：[ INFO] [1394710514.388776396]: Ready to add two ints
3. 运行客户端
a) 还需要再进入$ cd ~/catkin_ws, 再执行命令$ source ./devel/setup.bash
b) 运行add_two_ints_server ：输入$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3. 之
后会看到如下类似消息：[ INFO] [1394710671.682839350]: Sum: 4. 在客户端terminal中可以看到信息[ INFO] [1394710671.682255841]: request: x=1, y=3;[ INFO]
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
[1394710671.682339580]: sending back response: [4]
进一步的服务器客户端例程：https://github.com/fairlight1337/ros_service_examples/
1.1.17 Recording and playing back data
？？？？？？？？？？
P3-AT/DX
ROSARIA配置与运行
网站主页 http://wiki.ros.org/ROSARIA
How to use ROSARIA:
1.2创建ROS工作空间
之前若没有加入启动命令. /opt/ros/hydro/setup.bash的话, 则加入.
为了创建一个关于ROSARIA的工作空间, 将学习ROS基础阶段的catkin_ws文件夹重命名为catkin_ws_Base, 再新建一个工作空间catkin_ws:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace//
cd ~/catkin_ws
catkin_make//build //这后几步是需要做的，因为在1。(www.61k.com)4中要运行devel/setup。dash
1.3下载ROSARIA到该工作空间中. 首先进入src文件夹, 之后运行命令git clone //这次使用github网站就没有问题, 结果是在src文件夹下得到了rosaria包.
包中包含RosAria.cpp文件
在安装ARIA后再下载该包应该也可以??
1.4 安装ARIA以及Build ROSARIA
1. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
a) //在当前bash环境下执行文件~/catkin_ws/devel/setup.bash中的命令.
b) 或者把这项添加到.bashrc文件中再执行.bashrc文件：{echo "source
~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc -> source ~/.bashrc}
2. 得到包之后, 编译它们：
a) rosdep update//更新
b) rosdep install rosaria//运行完提示ARIA has been installed in /usr/local/Aria，
installation successful, 再等会，就有 All required rosdeps installed successfully
i. 这个应该与1.3中的rosaria包没有关系, 应该是从ROS网站上安装rosaria
ii. 看看是不是安装在了/usr/local/Aria中??
iii. 重装系统后再次安装时，出现问题：apt: command [sudo apt-get install
checkinstall] failed。 运行sudo apt-get update时出现问题Some index files
failed to download. They have been ignored, or old ones used instead. 解决方法：
sudo rm /var/lib/apt/lists/* -vf 删除相应文件
c) catkin_make//与上次的catkin_make显示出不同的结果;//该命令要在该工作空间中//
8
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
i. 对于包来讲, 名称不区分大小写, 比如当有两个包rosaria与ROSARIA时, 会有
如下提示：Multiple packages found with the same name "rosaria":- rosaria-
ROSARIA”
ii. 当在catkin_ws文件夹下使用命令catkin_make时, 会用到文件
src/rosaria/CMakeList.txt
iii. 是这一步在devel/lib下生成了rosaria可执行文件??
关于CMakeList.txt文件(不用改）:
add_executable(RosAria RosAria.cpp)
add_dependencies(RosAria rosaria_gencfg)
add_dependencies(RosAria rosaria_gencpp)
target_link_libraries(RosAria ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES} Aria pthread dl rt) set_target_properties(RosAria PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-fPIC")
generate_messages( DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs)//要包括geometry_msgs
1.5 运行roscore: 运行roscore
1.6 运行RosAria节点
1. source ~/RosAria/devel/setup.bash. 若不在第一步运行该命令,则会报错[rospack] Error:
stack/package rosaria not found
2. 运行启动该节点的命令: rosrun rosaria RosAria
a) 不需要到catkin_ws文件夹下.
b) 命令rosrun 允许直接运行一个包里面的节点(可执行程序): rosrun [package_name]
[node_name].
c) 节点的位置为\catkin_ws\devel\lib\rosaria\RosAria
3. (从运行下面4可知不需要这一步)设置网络地址export ROS_IP=172.22.243.177. 4. 配置好USB转串口后就可以连接了, 连接成功时输出的提示信息为(退出连接的话, 直
接Ctrl+C就可以了.)：
[ INFO] [1394765069.684460124]: RosAria: using port: [/dev/ttyUSB0]
Could not connect to simulator, connecting to robot through serial port /dev/ttyUSB0.
Syncing 0
Syncing 1
Syncing 2
Connected to robot.
Name: RoboticsWorld_4129
Type: Pioneer
Subtype: p3at-sh
ArConfig: Config version: 2.0
Loaded robot parameters from p3at-sh.p
ArRobotConnector: Connecting to MTX batteries (if neccesary)...
ArRobotConnector: Connecting to MTX sonar (if neccesary)...
[ INFO] [1394765070.477106453]: Setting TicksMM from robot EEPROM: 138
[ INFO] [1394765070.480042783]: Setting DriftFactor from robot EEPROM: 0
[ INFO] [1394765070.483254729]: Setting RevCount from robot EEPROM: 32550
[ INFO] [1394765070.526489547]: RosAria: publishing new recharge state 0.
[ INFO] [1394765070.526596408]: RosAria: publishing new motors state 0.
[ INFO] [1394765072.184292718]: RosAria: publishing new motors state 1.
说明:
1. 一问题的解决：在运行后面连接Android时, 再回头运行此命令, 则就去src/rosaria找该
可执行文件了, 因此从路径上就错了, 不知是那一步影响了该命令的执行. 不过用1.4中的catkin_make命令重新编译一下就又能正常连接了.
2. 若USB转串口没有配置好, 则会出现下方的错误提示, 配置方法请见下方的USB转串口
配置.
[ INFO] [1394760211.482514856]: RosAria: using port: [/dev/ttyUSB0]
//这说明使用的COM编号为ttyUSB0
Could not connect to simulator, connecting to robot through serial port /dev/ttyUSB0.
ArSerialConnection::open: Could not open serial port '/dev/ttyUSB0' | ErrorFromOSNum: 2 ErrorFromOSString:
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
No such file or directory
Could not connect, because open on the device connection failed.
Failed to connect to robot.
[ERROR] [1394760211.511075792]: RosAria: ARIA could not connect to robot! (Check ~port parameter is correct, and permissions on port device.)
[FATAL] [1394760211.511173101]: RosAria: ROS node setup failed...
1.9 Topics and Commands
1. 获得姿态： rostopic echo /RosAria/pose // 可以在另一terminal的根命令
a) /RosAria/pose为Topic名称
b) .echo 应该是请求输出的命令
c) 运行结果：
2. 线速度控制量的设置（0.1m/s）:
rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
a) /RosAria/cmd_vel 指话题名字 Topic， 不能是/cmd_vel 或者cmd_vel
b) geometry_msgs/Twist 为数据类型 Message
c) '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}' 合成一个消息
d) 运行结果：机器人做相应运动并提升publishing and latching message for 3.0 seconds 。(www.61k.com)以及[ INFO] [1395025704.461141760]: new speed: [100.00,-0.30](1395025704.461)
3. 角速度控制量的设置（0.1rad/s？）:
rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.1}}'
4. 也可以把2,3合成起来.
5. 其他的？ sonar, bumpers, acceleration parameters？如何用？更多ROS API请见：
ROSARIA键盘控制:
1. mkdir -p ~/RosAriaKeyboard/src
2. 创建包catkin_create_pkg RosAriaKeyboard std_msgs rospy roscpp
编写程序：
3. 编写rosaria_teleop_key.cpp文件
在CMakeList.txt文件夹下加入如下几行命令(Bluks给我的程序是用rosbuild编译方法。需要做相应借鉴并修改)
1.
find_package(PkgConfig REQUIRED)//若无此 ncurses相关编译命令, 会报错 initscr未定义 pkg_check_modules ( ncurses++ REQUIRED ncurses++)//ncurses相关
add_executable(rosaria_teleop_key src/rosaria_teleop_key.cpp)
target_link_libraries(rosaria_teleop_key ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(rosaria_teleop_key ${ncurses++_LIBRARIES})//ncurses相关
add_dependencies(rosaria_teleop_key wmrcontrol_generate_messages_cpp)
3. 运行命令catkin_make: 结果是在devel/lib/wmrcontrol下生成了一个rosaria_teleop_key的
可执行文件
10
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
4. 执行该节点
a). 进入工作空间文件夹 cd ~/catkin_ws_wmr
b). 执行命令 $ source devel/setup.bash
c). 运行节点：$rosrun RosAriaKeyboard rosaria_teleop_key
。［www.61k.com］需要进入工作空间文件夹， 因为在前一步要执行 $ source devel/setup.bash
ROSARIA程序控制方式：
与键盘控制大致相同, 执行节点时注意运行下面的命令
$
为避免混乱，
1. 新建工程mkdir -p ~/RosAriaCode/src
2. 创建包： catkin_create_pkg RosAriaCode std_msgs rospy roscpp
3. 处理CMakeList
add_executable(rosaria_teleop_code src/rosaria_teleop_code.cpp)
target_link_libraries(rosaria_teleop_code ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(rosaria_teleop_code RosAriaCode_generate_messages_cpp)
4. catkin_make一下。
5. 执行：
source devel/setup.bash
rosrun wmrcontrol rosaria_teleop_code
Android遥控
Android Teleoperate Pioneer 3at Robot. 见网站:
/ /Connecting to a ROS Master
进入之前下载的ROSARIA包的文件夹中cd ~/catkin_ws/src/rosaria
网页上是不是写错了？没有ROSARIA. 只能自己写命令git clone , 结果还可以, 结果是在src文件夹中得到了ROSARIA文件夹. rosaria与ROSARIA文件夹一样大小, 是不是就是一样的？
3.2 Step2
使用命令：Path_from_Home/ROSARIA$ rosmake
但是在rosaria中使用rosmake 就可以, 结果为Built 52 packages with 0 failures., 但在ROSARIA下就报错. 网站上是不是写错了？
3.3 Step3
进入文件夹, 网站上写的命令$ roscd ROSARIA, 但进入不了, 只能手动进入rosaria了, 好像roscd也不能使用.
创建一个文件：命令：gedit android_teleop.cpp & 把网站上的代码粘贴进去再保存.
3.4 Step4
编辑rosaria文件夹下的CMakeList. txt文件. 在最后一行添加
rosbuild_add_executable(android_teleop android_teleop.cpp)
在rosaria下输入命令：rosmake. 不起作用呢？？？？？？？？？？？提示错误信息：
11
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
[ rosmake ] rosmake starting...
[ rosmake ] No package or stack specified. And current directory 'catkin_ws' is not a package name or stack name.
[ rosmake ] Packages requested are: []
[ rosmake ] Logging to directory /home/listname/.ros/rosmake/rosmake_output-20140314-164512
[ rosmake ] Expanded args [] to:
[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
从pubulisher节点中学习如何编译并运行Node？？？？？？
TurtleBot的键盘控制:
控制命令以Terminal端键入方式：
TurtleBot与p3dx应该很像，那么能不能在p3dx的terminal命令的基础上修改得到呢？，大胆尝试后，竟然对了！TurtleBot端的命令为：（当然需要先启动机器人）
rostopic pub -1 cmd_vel_mux/input/teleop geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.6}}'
原因是，观察到keyboard_teleop.launch中含有如下一句话：
<remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="cmd_vel_mux/input/teleop"/>
那么很有可能Topic的名称改为 cmd_vel_mux/input/teleop。[www.61k.com]输入上述命令之后发现机器人没有动，但我听到机器人里有动静，因此我就把速度量调大，结果机器人就动了。这才意识到，这种TurtleBot机器人不像RosAria那样输入命令后就一直动，而是执行完命令立刻停止，因此速度量小的话机器人基本上不动，会让人误认为命令是错的。
当然也有些偶然因素，若是多个/少个/，去哪知道呢， 是吧。
keyboard_teleop.launch中以及把 turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel映射到cmd_vel_mux/input/teleop上了，因此下方的指令不起作用.
rostopic pub -1 turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.6}}'
以程序方式控制
与RosAria相似
配置USB转串口
说明: 用于连接先锋机器人
1. 串口编号方式: 串口COM1对应于ttyS0, COM2对应于ttyS1. 若是使用USB转串口, 则
COM1对于ttyUSB0. Aria即默认使用ttyUSB0
2. 默认情况下Ubuntu中已经安装了PL2303的驱动. 插入USB接口后，在dev/下会生成
名为ttyUSB0的文件. 若使用命令lsmod | grep usbserial, 则显示usbserial 42594 1 pl2303. 不过等配置完minicom后又提示 “lsmod | grep usbserial无此命令”了呢？
串口的调试:
1. 串口调试工具minicom的安装：sudo apt-get install minicom一个命令就可以自动下载
安装
2. 串口配置：
a) 输入sudo minicom -s （要有root权限，否则提示Cannot write to
/usr/etc/minirc.dfl）命令, 进入将串口配置项, 将下面两项配置为
12
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
i. A. Serial Device： dev/ttyUSB0
ii. F. Hardware Flow Control：No
iii. 之后选择保存为默认配置: Save setup as dfl .
3. 若出现Cannot open /dev/ttyUSB0: Permission denied提示字样, 则需要将用户名加入到
dialout组别中：sudo gpasswd --add listname dialout, 重启电脑就可以与COM1通信了. 查看组别：groups listname。（www.61k.com）这步需要做。
4. 参考: :
CmakeList.txt的制作
RosAria中有如下一行:
#include <math.h>//既然有math头文件,可以去CmakeList.txt中看看是怎么添加链接库的 ???
Usb_cam_node节点编译时, 有个usb_cam.h与usb_cam.cpp, 学习一下是怎么编译的，
编译方法:
若工作空间是复制过来的, 是不是直接加入ROS_PACKAGE_PATH就可以使用了??????????????????
图像的发布与接收
图像的接收，处理与显示
网址: 图像传递cv_bridage
概念:
ROS的图像数据使用sensor_msgs/Image的消息格式
CvBridge 属于ROS的库, 在vision_opencv(堆stack) /cv_bridge(包package) /image_geometry中. 用以转换sensor_msgs/Image至cv::Mat
该部分的功能是： 从相应Topic中获得sensor_msgs::Image图像信息，并将其转化为cv::Mat的形式， 并显示出来。 当然， 该部分首先需要图像源来发布一个图像Topic，例如下面的①Kinect， ②内置USB摄像头， ③外接USB摄像头
1. 首先创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws_cvbridge/src （无需初始化等操作）
2. 进入src文件夹，并创建一个包cvbridge, 及其依赖项（注意）：
catkin_create_pkg cvbridge sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport
该命令也生成了CmakeList.txt与package.xml文件; 也生成了src下的CmakeList.txt的快捷方式??
3. 编写节点image_converter.cpp:
13
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
关于Topic, 有:
/camera/rgb/image_color : 这个是采集kinect的图像, 并且图像已经自动左右翻转过来了。[www.61k.com) /camera/image_raw : 这是原有例程中的, 但是找不到图像
写"/camera/rgb/image_color"时, 里面加了个空格. 生成时通过, 但运行时会报错:
[terminate called after throwing an instance of 'ros::InvalidNameException'
what(): Character [ ] is not valid as the first character in Graph Resource Name [ /camera/rgb/image_color]. Valid characters are a-z, A-Z, / and in some cases ~.
4. 处理CMakeList.txt
在该文件中加入:
add_executable(image_converter src/image_converter.cpp)
target_link_libraries(image_converter ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(image_converter cvbridge_generate_messages_cpp)
5. 处理package.xml：
需要加入(include) image_transport，cv_bridge与opencv2三项. 由于在创建包时包含了相关依赖项, 因此 image_transport与cv_bridge已经提前自动加入了. 在package.xml 中虽然没有加入opencv2, 可能在加入cv_bridge时, 其已经加入了opencv2, 因此不加入opencv2也能正常在图像上做操作(比如画个圆圈).
总之, 不对package.xml作任何改动即可直接catkin_make.
若需加入(include), 则加入的格式为:
<build_depend>opencv2</build_depend>
<run_depend>opencv2</run_depend>
6. catkin_make:
生成image_converter节点;
也生成了src下的CMakeListtxt的链接??
7. 运行该节点:
a) source ~/catkin_ws_cvbridge/devel/setup.bash
b) rosrun cvbridge image_converter
Kinect端获取图像
图像Topic的发布：
首先要初始化Kinect：
1首先启动roscore; 若忘记启动roscore，则会报错：[ERROR] [1395107082.920068462]:
[registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... 启动roscore后, 显示[ INFO]
[1395107093.398605143]: Connected to master at [localhost:11311]
2初始化kinect: roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch. 也可以启动rviz: roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch, 在运行此节点过程中， rviz不用关。
a）初始化kinect的过程就等于是发布图像Topic的过程。对于内置USB摄像头而言， 需要运行下载的包usb_cam来产生图像（具体见下一节内置USB摄像头图像获取）
初始化后，后就会产生"/camera/rgb/image_color"等图像Topic。接下来就要从该Topic中接受图像数据并显示出来了， 请见下方。
图像的接收与显示:
运行cv_bridge包：注意将 image_converter.cpp中的Topic名称改为"/camera/rgb/image_color" 然后按照”图像传递cv_bridge”一节操作即可。
为了避免混乱， 新建一工作空间 mkdir -p ~/ImageDisplayKinect/src
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
然后把CvBridge中的包cvbridge复制到src下， 对CMakeList做相应修改。（www.61k.com）
再catkin_make一下
运行该节点:
source ~/catkin_ws_cvbridge/devel/setup.bash
rosrun cvbridge image_converter
内置USB 摄像头图像获取
需要用到usb_cam包: http://wiki.ros.org/usb_cam
对于笔记本内置USB摄像头的图像获取, 要比Kinect的复杂, 原因是在图像Topic的发布阶段需要做操作。在图像接收并显示的阶段就相似了。
图像Topic的发布:
作用: 将USB摄像头(内置/外置)的图像发布到一个Topic上, 消息类型为sensor_msgs::Image.
1. 创建usb_cam工作空间
之前若没有加入启动命令. /opt/ros/hydro/setup.bash的话, 则加入.
mkdir -p ~/catkin_ws_usbcam/src
cd ~/catkin_ws_usbcam/src
catkin_init_workspace//这一步也不用做
2. 下载usb_cam包到该工作空间中. 首先进入src文件夹, 之后运行命令git clone
//这次使用github网站就没有问题, 结果是在src文件夹下得到了包usb_cam.
成功则提示
remote: Reusing existing pack: 683, done.
remote: Counting objects: 5, done.
remote: Compressing objects: 100% (5/5), done
remote: Total 688 (delta 0), reused 5 (delta 0)
Receiving objects: 100% (688/688), 364.15 KiB | 143 KiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (244/244), done.
包usb_cam含有文件:
1 ../include/usb_cam/usb_cam.h,
2 ../src/usb_cam.cpp,
3 ../nodes/usb_cam_node.cpp,
4 CMakeList.txt与package.xml文件。
3. 关于usb_cam包中的usb_cam_node.cpp, 有如下说明
a) 内置USB摄像头的设备名称为video0. 关于设备名称的语句为
node_.param("video_device", video_device_name_, std::string("/dev/video0")); 该节点默认采集内置USB摄像头的图像, 因此不用改了.
b) 查看设备名称用 /dev ??
c) 关于压缩格式的语句: node_.param("pixel_format", pixel_format_name_,
std::string("mjpeg")); ROS usb_cam网站上提示: 许多网络摄像头连接进笔记本时, 不支持mjpeg压缩, 此处要改成yuyv或uyvy。 但我的电脑都可以（下面的使用USB外接摄像头也都可以）
d) 唯一需要修改的地方是: 在发布话题名称前加'/'. 否则
cv_birdge/image_converter_usbcam.cpp中的语句image_sub_ = it_.subscribe("/image_raw", 1, &ImageConverter::imageCb, this);无法运行回调函
15
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
数。［www.61k.com）????????应该不是. Talker与listener也没有加???? 后来又测试，发现不加'/'就不显示图像。
4. 不需要对CMakeList.txt & package.xml做什么， 直接catkin_make一下. 从该包中也可
以学习到如何在有多个.h与.cpp的情况下编译节点.
成功则提示：
Scanning dependencies of target usb_cam
[ 50%] Building CXX object usb_cam/CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o
Linking CXX shared library /home/listname/catkin_ws_usbcam/devel/lib/libusb_cam.so
[ 50%] Built target usb_camScanning dependencies of target usb_cam_node
[100%] Building CXX object usb_cam/CMakeFiles/usb_cam_node.dir/nodes/usb_cam_node.cpp.o
Linking CXX executable /home/listname/catkin_ws_usbcam/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node
[100%] Built target usb_cam_node
结果是产生了节点 devel/lib/usb_cam/usb_cam_node
在该生成过程中, usb_cam.cpp文件只是作为源文件，不需要生成节点.
5. 执行该节点：
$ source ~/catkin_ws_usbcam/devel/setup.bash
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
执行结果为
[ INFO] [1395144361.890765227]: Camera name: head_camera
[ INFO] [1395144361.890932369]: Camera info url:
[ INFO] [1395144361.891021666]: usb_cam video_device set to [/dev/video0]
[ INFO] [1395144361.891108635]: usb_cam io_method set to [mmap]
[ INFO] [1395144361.891196215]: usb_cam image_width set to [640]
[ INFO] [1395144361.891275158]: usb_cam image_height set to [480]
[ INFO] [1395144361.891358759]: usb_cam pixel_format set to [mjpeg]
[ INFO] [1395144361.891524348]: usb_cam auto_focus set to [0]
[ INFO] [1395144362.218432362]: using default calibration URL
[ INFO] [1395144362.218573782]: camera calibration URL: file:///home/listname/.ros/camera_info/head_camera.yaml
[ INFO] [1395144362.218806683]: Unable to open camera calibration file
[/home/listname/.ros/camera_info/head_camera.yaml]//不用管这行
[ WARN] [1395144362.218924552]: Camera calibration file /home/listname/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.//这一行应该没关系， 连接kinect时也会提示
内置摄像头的指示灯确实亮了, ctrl+c后就灭了, 说明应该已经获得图像了. 若要将发布的图像显示出来，请见下方.
图像的接收与显示: 在原有catkin_ws_cvbridge工作空间上进行改动：
1. 编写接收图像节点的源代码image_converter_usbcam.cpp:
a) 复制image_converter.cpp为image_converter_usbcam.cpp。
b) 注意将subscribe中的话题名称"/camera/rgb/image_color"改为usb_cam_node发布的"
/image_raw". 可以参照openTLD中的launch文件，编写launch文件？？？？？ c) 其它的不需要改动
2. 生成节点image_converter_usbcam:
a) 对CMakeList.txt加入如下几句命令， package.xml不需要改动
add_executable(image_converter_usbcam src/image_converter_usbcam.cpp)
target_link_libraries(image_converter_usbcam ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(image_converter_usbcam cvbridge_generate_messages_cpp)
b) $ catkin_make
3. 执行该节点:
source ~/catkin_ws_cvbridge/devel/setup.bash
rosrun cvbridge image_converter_usbcam
以后若想随时运行, 操作方法：
16
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
1.
2.
进入工作空间UsbCam， 运行rosrun usb_cam usb_cam_node 进入工作空间CvBridge， 运行rosrun cvbridge image_converter_usbcam
外接USB摄像头图像获取
图像Topic的发布: 与内置USB摄像头的图像发布相似：利用包usb_cam及其节点
usb_cam_node.
1. 源文件: 对于usb_cam包中usb_cam_node.cpp的唯一一处作修改: 由于外接USB摄像头的
设备名为video1，因此将设备名的语句修改为 node_.param("video_device",
video_device_name_, std::string("/dev/video1"));
2. 生成与执行该节点
~/catkin_ws_usbcam$ catkin_make
source ~/catkin_ws_usbcam/devel/setup.bash
~/catkin_ws_usbcam$ rosrun usb_cam usb_cam_node
3.
图像Topic的发布: 单独建一个工作空间（上方步骤的重复），为了避免混乱：
作用: 将外置USB摄像头的图像发布到一个Topic上, 消息类型为sensor_msgs::Image.
1. 创建UsbCamExternal工作空间
2. 下载usb_cam包：进入src文件夹，运行git clone t
3. ../nodes/usb_cam_node.cpp：
a。［www.61k.com）外置USB摄像头的设备名称为video1. 关于设备名称的语句该为
node_.param("video_device", video_device_name_, std::string("/dev/video1"));
b。发布话题名称改为image_sub_ = it_.subscribe("/image_usbcam", 1,
&ImageConverter::imageCb, this);
4. catkin_make
5. 执行该节点：
$ source ~/UsbCamExternal/devel/setup.bash
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
出现如下error， 但运行cvbridge后也能正常显示图像
[mjpeg @ 0xe43b60] error count: 64
[mjpeg @ 0xe43b60] error y=31 x=3
图像的接收与显示: 与内置USB摄像头的图像显示严格一致.
在CvBridge工作空间下，执行该节点: (不用再catkin_make了，因为与获得内置USB摄像头图像的节点一样)
1. source ~/catkin_ws_cvbridge/devel/setup.bash
2. rosrun cvbridge image_converter_usbcam
KinectSkeleton
Openni_tracker
openni_tracker是一个单列的包, 之前在openni_kinect中, 现在openni_kinect已经被ROS抛弃了.
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
1. 创建工作空间: mkdir -p ~/OpenniTracker/src
2. 进入src文件夹， 下载包：git clone
成功则提示
Cloning into 'openni_tracker'...
remote: Reusing existing pack: 67, done.
remote: Total 67 (delta 0), reused 0 (delta 0)
Unpacking objects: 100% (67/67), done.
3. 生成: 使用命令: catkin_make, 也生成了CMakeList.txt链接文件
a) 但提示失败：提示缺少Nite_INCLUDEDIR和Nite_LIBRARY. 因此需要安装NiTE
了. 安装过程见下方.
b) 安装v1.5的以后， 不对CMakeList文件做任何修改，再运行catkin_make能生成。[www.61k.com）
4. 执行该节点
a) 初始化kinect: roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch //不用初始化的话
openni_tracker节点也能正常运行，是用了Nite的缘故? 但若用RViz时， 就得需要初始化kinect了，否则软件中就没有信息只有个Grid
b) source devel/setup.bash
c) rosrun openni_tracker openni_tracker //总是不识别, 得手动敲入了
5. 运行结果: 本以为执行无反应， 其实是该包根本就没有网页上的图像示例（误导使用
者了），有人走过时， 在terminal中才显示, 这个让我长时间误认为程序无法运行： New User 1//用户走入
Pose Psi detected for user 1 //没有这句话啊
Calibration started for user 1
Calibration complete, start tracking user 1
Lost User 1 //用户走出
安装NiTE：不知怎么回事，v2.2,v2.1,运行./install.sh都没有反应， 只能用v1.5了（Bluts给的），运行sudo ./install.sh就立马安装完毕了（就是将.h,.cpp,lib文件复制到相应程序文件夹中了），就对应上了opencv_tracker -> CMakeList.txt中的
find_path(Nite_INCLUDEDIR NAMES XnVNite.h HINTS/usr/include/nite /usr/local/include/nite) find_library(Nite_LIBRARY NAMES XnVNite_1_3_1, HINTS /usr/lib /usr/local/lib
PATH_SUFFIXES lib)
不过注意文件NAMES -> XnVNite_1_3_1等效于libXnVNite_1_3_1.so???
在RViz中显示坐标系与点云：
需要做修改(Bluts)：
1. openni_tracker.cpp中string frame_id("openni_depth_frame")改为string
frame_id("camera_depth_frame"); //在RViz中，Grid的frame之一就是 camera_depth_frame
2. 3dsensor.launch文件中， publish_tf对应的false改为了true， 意义是什么？？？
a) 进入文件夹所在路径：/opt/ros/hydro/share/turtlebot_bringup/launch
b) 修改命令为：sudo gedit 3dsensor.launch
RViz中：
1. 命令是rosrun rviz rviz. 结果显示:
[ INFO] [1395309973.626822675]: rviz version 1.10.11
[ INFO] [1395309973.626925690]: compiled against OGRE version 1.7.4 (Cthugha)
[ INFO] [1395309974.034415316]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
2. 在RViz的界面中做如下设置:
a) Fixed Frame选择 camera_link , 这个是摄像机的基坐标系.
b) TF:无
c) PointCloud2: Topic选择/camera/depth_registerd/points
3. 笔记: 有次运行，点云发暗， 再运行一次就正常了。
18
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
查看坐标系关系: frames.pdf
1. 若命令是： rosrun tf
显示如下结果：
tf tf2_geometry_msgs tf2_py tf_conversions
tf2 tf2_kdl tf2_ros
tf2_bullet tf2_msgs tf2_tools
2. 输出坐标系关系的命令： rosrun tf view_frames
结果是在Home文件夹下产生了frame.pdf：
Listening to /tf for 5.000000 seconds
Done Listening
dot - graphviz version 2.26.3 (20100126.1600)
Detected dot version 2.26.3
frames.pdf generated
TF Listener(综合实现人体跟踪)
待实现的一环是: 以程序形式获取TF数据. 因此就可利用人体的空间位置来给P3AT发控制量.
tf2_ros/transform_broadcaster.cpp:
从cpp代码中, 可知消息类型为
publisher_ = node_.advertise<tf2_msgs::TFMessage>("/tf", 100);
那么就可以根据该Topic接收了. 重点参考了hal中的程序aria_tf_listener.cpp.
tfTutorialsWriting a tf listener (C++)
创建包: catkin_create_pkg TfListener std_msgs rospy roscpp tf。［www.61k.com)比”ROSARIA程序控制”一节多了tf.
1. 复制RosAriaCode中的rosaria_teleop_code.cpp(改名为TfListenerAria)到TfListener中来运行，catkin_make后没有问题。可以运行。 rosrun TfListener TfListenerAria
2. CMakeList.txt中加入：
add_executable(TfListenerAria src/TfListenerAria.cpp)
target_link_libraries(TfListenerAria ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(TfListenerAria TfListener_generate_messages_cpp)
2. 加入头文件#include <tf/transform_listener.h>，也能运行
[ERROR] [1395888613.400748574]: "camera_depth_frame" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
嗯，这也间接说明lookupTransform在运行，
bringup Kinect后，提示
[ERROR] [1395888750.517122967]: "torso" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.
看来需要把“head”改为“head_1(2,3…)”, 不知程序从哪里加入了后缀”_1”.
需要运行openni_tracker：rosrun openni_tracker openni_tracker, 运行后则有:
1. depth camera的扫描红线出现了。
2. rviz中，出现了人体TF的信息，否则TF下无任何信息
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
在哪里吧openni_tracker.cpp中的"camera_depth_frame"，"head"等, 改成了"head_1"的坐标系名称
将openni_tracker.cpp中的"camera_depth_frame"改成"openni_depth_frame"后，还得要把"head"改成"head_1"等，否则也提示没有找到"head"坐标系, 而且rviz里也不会出现"openni_depth_frame"
对于TfListenerAria节点， 当Lost User X时，仍能收到Tf的信息，为什么？？？
读出”head_1”坐标系信息, 有:
[ INFO] [1395909978.699846534]: x: 2.339041, y: -1.016116, z: -0.421484 说明
x: 越近kinect越小(即深度信息)，
y：在kinect前，往右为正，往左为负
z：越下蹲，越负
总体步骤:
1. marvin上启动机器人：
rosrun rosaria RosAria
(通过原先的ROSARIA程序控制方式来测试: rosrun RosAriaCode rosaria_teleop_code)
2. KinectSkeleton识别人体：
bringup Kinect: roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch(要打开电源啊，要插上USB线啊)
cd OpenniTracker/
rosrun openni_tracker openni_tracker
3. TfListener：根据人体的空间坐标给机器人发送命令
cd TfListener/
rosrun TfListener TfListenerAria
4. 若是通过网络传信息的话，需要在hal上启动RosAria：
roscd ROSARIA
串口线插到下面的串口，上面的口应该是/dev/ttyS1
rosrun ROSARIA RosAria (再运行步骤2与3)
(通过原先的ROSARIA程序控制方式来测试: rosrun RosAriaCode rosaria_teleop_code. 但要把发布的消息由"/RosAria/cmd_vel"改为"cmd_vel")
说明: 通过网络控制时的Debug: 在hal上的RosAria, 虽然Topic是”cmd_vel”, 但其定义ROS::NodeHandle时带了”~”, 因此真正的Topic为”/RosAria/cmd_vel”. 因此TfListenerAria.cpp中的Topic也要为”/RosAria/cmd_vel”, 那为什么rosaria_teleop_code.cpp中的”cmd_vel”可以正常连接呢???
该过程::
rosnode info /RosAria
------------------------------------------------------------------------------ Node [/RosAria]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /tf [tf/tfMessage]
20
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
* /RosAria/bumper_state [ROSARIA/BumperState]
* /RosAria/sonar [sensor_msgs/PointCloud]
* /RosAria/odom [nav_msgs/Odometry]
Subscriptions:
* /RosAria/cmd_vel [unknown type] //最好还是需要注明Message
Services:
* /RosAria/get_loggers
* /RosAria/set_logger_level
contacting node http://hal:35119/ ...
Pid: 3695
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
rosnode info /rosaria_teleop_key_1
------------------------------------------------------------------------------- Node [/rosaria_teleop_key_1]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /RosAria/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
Subscriptions: None
Services:
* /rosaria_teleop_key_1/get_loggers
* /rosaria_teleop_key_1/set_logger_level
contacting node http://marvin:37524/ ...
Pid: 10811
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /RosAria/cmd_vel
//写的是cmd_vel，但自动变为了这个
* to: /RosAria
* direction: outbound
* transport: TCPROS
~$ rosnode info /rosaria_teleop_TfListener
------------------------------------------------------------------------------ Node [/rosaria_teleop_TfListener]
Publications:
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
///问题就出在这里！！！！！，应该是/RosAria/cmd_vel
Subscriptions:
* /tf_static [unknown type]
* /tf [tf/tfMessage]
Services:
* /rosaria_teleop_TfListener/set_logger_level
* /rosaria_teleop_TfListener/get_loggers
contacting node http://marvin:55079/ ...
Pid: 11076
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /tf
* to: /RosAria (http://hal:37473/)
* direction: inbound
* transport: TCPROS
框架
Player
Voice
语言识别pocketsphinx
语言识别教程：http://wiki.ros.org/pocketsphinx . 该包更新之后， 可以用catkin了
1. 运行安装命令：sudo apt-get install ros-hydro-pocketsphinx
有错误提示
Err http://packages.ros.org/ros/ubuntu/ precise/main ros-hydro-pocketsphinx amd64 0.3.0-0precise-20140130-2150-+0000 404 Not Found
Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-hydro-pocketsphinx/ros-hydro-
pocketsphinx_0.3.0-0precise-20140130-2150-+0000_amd64.deb 404 Not Found
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
22
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
去该网页上找了， 发现只有20140304这一新的版本, 看来得需要先更新源，但运行sudo apt-get update 时报错：
W: GPG error: http://security.ubuntu.com precise-security Release: The following signatures were invalid: BADSIG 40976EAF437D05B5 Ubuntu Archive Automatic Signing Key 。(www.61k.com]。。Hash Sum mismatch 解决办法是：
sudo apt-get clean
cd /var/lib/apt
sudo mv lists lists.old //把lists文件夹改名为list.old
sudo mkdir -p lists/partial //新建文件夹
sudo apt-get clean
sudo apt-get update
再运行安装命令，sudo apt-get install ros-hydro-pocketsphinx. 成功则提示：ldconfig deferred processing now taking place
2. 运行命令$ roslaunch pocketsphinx robocup.launch //不识别 还得手动敲进去
3. 需要在系统设置中设置麦克风的音量，要设置得大一些，
4. 查看发布的结果消息$ rostopic echo /recognizer/output
查看语音库
roscd pocketsphinx/demo
进入了文件夹; /opt/ros/hydro/share/pocketsphinx/demo$
识别结果的接收与显示
该程序的目的是: 对于在语言识别阶段发出的识别结果String, 将其获取
(Subscribe)后从屏幕上显示
1. 首先需要获取pocketsphinx的String输出Topic:
该Topic “/recognizer” 的Node信息为
~$ rosnode info /recognizer
-----------------------------------------------------------------
Node [/recognizer]
Publications:
* /recognizer/output [std_msgs/String]
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions: None
Services: ??
因此可知Topic为”/recognizer/output”,Message为 [std_msgs/String],因此就可以设计程序了：
1. 创建包:catkin_create_pkg VoiceBridgePKG std_msgs rospy roscpp
2. CMakeList.txt中加入
add_executable(VoiceBridgeNode src/VoiceBridgeNode.cpp)
target_link_libraries(VoiceBridgeNode ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(VoiceBridgeNode VoiceBridgePKG_generate_messages_cpp)
3. 运行
rosrun VoiceBridgePKG VoiceBridgeNode
语言发布
sound_play包的说明：
How to Configure and Use Speakers with sound_play：
安装与测试：
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
1. 先建立一个工作空间, 并编译：
mkdir -p ~/SoundPlay/src
cd ~/ SoundPlay /src
catkin_init_workspace
cd ~/ SoundPlay
catkin_make
a) 否则直接运行$ rosdep install sound_play会有错误提示找不到资源 sound_play: ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
Missing resource sound_play
ROS path [0]=/opt/ros/hydro/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/hydro/share
ROS path [2]=/opt/ros/hydro/stacks
2. 进入src文件夹， 下载源包命令: git clone 。（www.61k.com) 成功则提示 100% done
a) 在该网站上提供了源Source: git (branch:
hydro-devel)， 那么说明应该像安装ROSARIA一样进行安装.
3. 安装该包：
a) source ~/catkin_ws_soundplay/devel/setup.bash
b) $ rosdep install sound_play
有错误提示
Err http://packages.ros.org/ros/ubuntu/ precise/main ros-hydro-audio-common-msgs amd64 0.2.5-0precise-20140130-1931-+0000 404 Not Found
试一下更新源, 但提示错误:
Failed to fetch http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-hydro-audio-common-msgs/ros-hydro-audio-common-msgs_0.2.5-0precise-20140130-1931-+0000_amd64.deb 404 Not Found
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo apt-get install ros-hydro-audio-common-msgs] failed
测试运行rosdep update更新：（在src文件夹下）,结果是updated cache in
/home/listname/.ros/rosdep/sources.cache. 再运行rosdep install sound_play 还是不行 错误提示The following packages have unmet dependencies:
libgstreamer-plugins-base0.10-dev : Depends: libgstreamer-plugins-base0.10-0 (= 0.10.36-1) but 0.10.36-1ubuntu0.1 is to be installed
Depends: gir1.2-gst-plugins-base-0.10 (= 0.10.36-1) but 0.10.36-1ubuntu0.1 is to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base0.10-dev] failed
重装系统后，再运行上面步骤， 就可以了（需要上面建包的步骤）
成功则提示: All required rosdeps installed successfully
c) $ rosmake sound_play ; 刚开始不行, 之后某段时间，再运行该句话，就可以了。成
功则提示：Built 27 packages with 0 failures.
4. (不需进行如下的步骤, 因为默认声卡就1个) 列出声卡设备： cat /proc/asound/cards
结果是： 0 [PCH ]: HDA-Intel - HDA Intel PCH; HDA Intel PCH at 0xd3610000 irq 46
asoundconf set-default-card [device #]//设置默认声卡, 总提示asoundconf找不到该命令 sudo apt-get install alsa-utils//执行改命令来安装，也不行
再输入asoundconf is-active， 总提示asoundconf找不到该命令
echo 'include ".asoundrc.asoundconf"' >> ~/.asoundrc //跟setup bash一样？
5. 运行
a) 得需要先catkin_make一下
b) $ rosrun sound_play soundplay_node.py成功则提示[INFO] [WallTime:
1395715034.562594] sound_play node is ready to play sound
c) 在另一Terminal中运行：$ rosrun sound_play say.py "hello world" . 成功则发声并提
示：Saying: hello world; Voice: voice_kal_diphone
利用程序来控制发声：
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
1. 文件名修改: 在～/SoundPlay/src/audio_common/sound_play/test下，有文件test.cpp，之
前利用命令catkin_make生成时，由于它与python下的一文件test.py重名了（在外面的CMakeList。(www.61k.com］txt文件中加入add_executable等后，报错，发现的？），因此无法生成节点。解决方法是: 将test.cpp改名为testcpp.cpp后， 再进行catkin_make就生成了testcpp节点了。
a) 也可以改为SoundDemo.cpp.
2. 运行：rosrun sound_play soundplay_node.py（需要先source devel/setup.bash一下）
3. 再运行rosrun sound_play testcpp, 之后就发出了test.cpp中的语言了
综合: 捕获String并发声
1. 在SoundPlay的testcpp.cpp的基础上进行修改。并参照“识别结果的接收与显示”一节的VoiceBridgeNode.cpp。所得文件为RespondVoice.cpp。
2. 修改RespondVoice.cpp”旁边的“CMakeList.txt：
add_executable(RespondVoice RespondVoice.cpp)
target_link_libraries(RespondVoice ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(RespondVoice sound_play_gencpp)
3.运行：
a）运行声音捕捉/识别（包含发送String）$ roslaunch pocketsphinx robocup.launch b) source devel/setup.bash
rosrun sound_play soundplay_node.py
c）再运行source devel/setup.bash
rosrun sound_play RespondVoice.cpp
Debug:
在main中加入下面语句就可以：，
sound_play::SoundClient sc2;//sc2.say("Hello!");
否则提示：
[ WARN] [1395992984.300656028]: Sound command issued, but no node is subscribed to the topic. Perhaps you forgot to run soundplay_node.py
原因？？？
两主机通讯ROS_Network
参考网址 ;
ROS的分布式特点: 对两主机进行简单配置后, 若有相同的Topic, 则节点之间即可跨主机利用网络进行通讯. 因此网络通讯/控制变为十分简单.
安装sshd(需要这步吗??, 直接下一步应该也行?)
首先运行ssh marvin, 有提示错误：ssh: Could not resolve hostname hal: Name or service not known
解决方法：先修改/etc/hosts文件：进入该文件夹： cd /etc ; sudo gedit hosts；加入语句192.168.0.12(Tab键)marvin ? (例如216.239.37.99 www.google.com google; 每行也可以是两部份，即主机IP地址和主机名；比如 192.168.1.100 linmu100，无需重启网络）
再运行ssh marvin， 又有错误提示ssh: connect to host marvin port 22: Connection refused
检查是否有ssh：service ssh status, 若没有, 则安装ssh server：sudo apt-get install
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catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
openssh-server. 成功则提示：ssh start/running, process 5058
安装后，运行 ps -e | grep ssh，查看是否有sshd进程，成功则提示
1524 ? 00:00:00 ssh-agent
5058 ? 00:00:00 sshd
再运行ssh marvin 就有：
The authenticity of host 'marvin (192.168.0.12)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is 4b:19:3d:92:03:12:ad:53:79:88:07:96:9e:e1:27:99.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added 'marvin,192.168.0.12' (ECDSA) to the list of known hosts.
listname@marvin's password:
Permission denied, please try again.
listname@marvin's password:
Welcome to Ubuntu 12.04.2 LTS (GNU/Linux 3.5.0-23-generic x86_64)
* Documentation: https://help.ubuntu.com/
The programs included with the Ubuntu system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the individual files in /usr/share/doc/*/copyright. Ubuntu comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law.
再ping marvin一下：成功，则显示：
ping marvin: PING marvin (192.168.0.12) 56(84) bytes of data.
64 bytes from marvin (192.168.0.12): icmp_req=1 ttl=64 time=0.033 ms
64 bytes from marvin (192.168.0.12): icmp_req=2 ttl=64 time=0.034 ms
关闭防火墙：sudo ufw disable 不需要关？
两台主机的设置
1. hal机器（P3AT上）：主
a) 编辑.bashrc ： gedit .bashrc， 在.bashrc文件中，添加/修改：
export ROS_HOSTNAME=hal
export ROS_MASTER_URI=
b) 编辑/etc/hosts: gedit /etc/hosts, 在hosts文件中添加：
192.168.0.12 marvin
192.168.0.13 hal
12.13视具体情况而定
2. marvin机器（我的电脑）：从
a) 在.bashrc文件中，添加/修改：sudo gedit .bashrc
export ROS_HOSTNAME=marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
b) 编辑/etc/hosts: sudo gedit /etc/hosts, 在hosts文件中添加：
192.168.0.12 marvin
192.168.0.13 hal
3. 然后ping hal或者ping marvin命令就能运行了。［www.61k.com]
在hal上运行roscore就可以， marvin上无需再运行roscore；由于设置了master为hal：11311, 因此若在marvin上运行roscore，则在hal上提示Unable to connunicate with master!
测试talker-listener例程:
在hal上运行rosrun rospy_tutorials listener.py
在marvin上运行rosrun rospy_tutorials talker.py
反过来也可以：
在marvin上运行rosrun rospy_tutorials listener.py
在hal上运行rosrun rospy_tutorials talker.py
测试P3AT的控制: (相当于网络通讯控制了)
目标: 让”marvin”将先锋机器人的控制命令通过Wifi发送给”hal”, 然后”hal”再把此命令发送给先锋机器人
对于hal已有的RosAria，其运动控制的Topic是“cmd_vel”, 因此要把marvin上的
26
catkin 机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解
Topic也设置为”cmd_vel”，见包NetworkRosAria。（www.61k.com］（再一次证明了，没有'/'也可以发布消息）
1. 在hal上运行RosAria：
roscd ROSARIA
串口线插到下面的串口，上面的口应该是/dev/ttyS1
rosrun ROSARIA RosAria
2. 在marvin上运行NetworkRosAria即可。
总结： 只要两机器上的Topic相同，就可以通讯了，不是很复杂。
说明： 当marvin进行单机运行时， 需要把之前的设置改回去： gedit .bashrc; sudo gedit /etc/hosts 。再重启roscore所在的Terminal。
ROS_OpenTLD
程序的编译：
源程序: https://github.com/Ronan0912/ros_opentld
先建个文件夹 /ros_ws/src, 再直接catkin_make一下。 source devel/setup.bash (rosmake做准备??)，复制rosopentld文件夹到src下， 还需要再catkin_make一下吗？
需要修改之处：
两个launch文件中把”image_topic”默认的值”im_acq“改为图像发布的话题：”/image_usbcam” 见 https://github.com/Ronan0912/ros_opentld/issues/3
再依次把三个文件夹rosmake(在工作空间路径下?)：rosmake opentld；rosmake tld_msgs; rosmake tld_tracker;
操作方法：source devel/setup.bash 后,先运行~gui.launch: roslaunch tld_tracker ros_tld_gui.launch，
再运行~tld.launch: roslaunch tld_tracker ros_tld_tracker.launch。 F5是刷新图像。再在图像上的待跟踪目标上画矩形框，再按回车键就OK了。
ROS学习材料
cc ROS开发环境之Qt Creator 5.2.0配置 并运行编译helloworld（包括qt安装）
ROS使用笔记本自带USB摄像头运行pi_face_tracker，进行人脸识别
ROS Tutorials
古月居博客
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三 : 计算机操作系统的重装与维护
【摘 要】针对电脑用户遇到系统文件损坏或遭遇电脑病毒攻击造成的系统瘫痪而无法进入电脑系统进行正常操作现象，本文简单易懂的介绍了系统重装原则、系统安装前的准备、如何进行Windows XP系统的安装和系统安装后的一些必要的维护工作。（www.61k.com］
【关键词】操作系统；系统重装；备份；Windows XP系统；系统还原
0.前言
当电脑中了病毒，杀毒软件不能查杀，表现为经常重启、死机，文件响应速度慢，或者电脑系统文件缺失，导致不能正常开机时，就需要重装操作系统。本文以Windows XP系统的重装为例，详尽系统安装的方法与步骤。
1.系统重装的原则
如果系统出现以下三种情况之一，则要考虑重装系统：
(1)系统运行效率变得低下，不好的文件充斥硬盘且散乱分布又不便于集中清理和自动清理。
(2)系统频繁出错，而故障又不便于准确定位和轻易解决。
(3)系统不能启动。
2.系统重装前的准备工作
计算机重装系统后，系统盘的数据、收藏夹等会丢失，所以在重装前要做好数据的备份工作。
2.1文件备份
确定要将系统装在哪个盘，然后将该盘的文件拷贝到其他盘。若硬盘不能启动，则用其他启动盘启动系统后，拷贝数据。为了避免出现硬盘数据不能恢复的情况发生，在平时就要养成每天备份重要数据的习惯。
2.2收藏夹备份
经常上网浏览的用户，会收藏许多网址列表。重装系统后，以前收藏的网址就都不翼而飞了。所以，重装系统前要备份好“收藏夹”。收藏夹的路径因系统不同而不同，一般在C:\Documents and Settings 下有一个以电脑登录名命名的文件夹，打开后就能看到收藏夹，把它复制到其他盘即可。
2.3驱动程序备份
装机后需要重新安装显卡、声卡、主板和其他外设的驱动程序，如果没有这些驱动程序的安装盘，那么就要在安装系统前把驱动程序备份好。
3.Windows XP系统的安装
启动计算机，按DELETE键进入BIOS，选择Advanced BIOS Features选项，按Enter键进入设置程序。选择First Boot Device选项，按键盘上的Page Up或Page Down键将该项设置为CD-ROM，这样系统就变为光盘启动了。退回主菜单，按F10再按Y键，保存BIOS设置，并重新启动计算机。
将安装光盘放入光驱，计算机启动，当出现Press any key to boot from CD…时，按下回车键。此时计算机启动安装盘，进入安装界面。出现提示“要现在安装Windows XP，请按Enter”，按下回车键。进入安装界面。
安装步骤：
(1)安装程序弹出协议对话框，选择接受协议，点击下一步。
(2)安装程序进行检测系统，并把必要的安装文件复制到 C 盘和其它临时目录，15秒后电脑重新启动。
(3)电脑重启后，进入Windows XP 安装界面。选择第一个选项，开始安装Windows XP，按回车键。
(4)程序进入安装目录选择窗口，确定需要安装的盘符。如果希望用硬盘尚未划分的磁盘分区来安装 Windows XP，请按键盘上的C字母，如果想删除高亮显示的磁盘分区请按键盘上的D键。按回车，选择C盘。
(5)程序进入下一个窗口，提示选择文件系统的格式，把它们都列出来，共有三种： a) 用FAT文件系统格式化磁盘分区 ，b) 将磁盘分区转换为NTFS ，c) 保持现有文件系统(无变化)，选择第一个选项。
(6)将文件复制到Windows XP安装文件夹中等待一段时间后，安装所需要的文件都复制完毕，这时，就可以进行下一个步骤了。
(7)安装程序初始化Windows XP配置后，重新启动电脑，可以看到Windows XP安装程序进行各项检测。默认系统区域和用户区域设置均为中国。键盘布局也默认为中文(简体)--美式键盘键盘布局。若要进行修改，可自定义进行设置。安装程序进入一个要求输入个人信息，包括姓名及公司或单位的名称的窗口。填写计算机名:安装程序提供了文字输入确定用户的计算机名和其它的设置。
(8)安装程序创建一个称为Administrator（系统管理员的）用户帐户，它拥有完全控制计算机的权限。确定这个帐户时，安装程序要求用户输入“系统管理员密码”和“确认密码”。单击“下一步”后，安装程序弹出了日期和时间的设置对话框，确定之后按回车。
(9)系统出现网络设置对话框，有“典型设置”和“自定义设置”两个选项，建议选择“典型设置”，让安装程序实现自动式的操作，避免安装过程中设置出错。
(10)Windows XP是基于NT内核的，网络对它来说最为重要，所以系统弹出了域成员设置对话框。执行最后任务，安装程序花几分钟进行安装与配置WinXP组件。此时不再需要用户进行操作，由Windows XP自动完成。
至此，Windows XP的安装工作就完成了。重装后相当于全新的机器，垃圾文件、恶意插件等都会被清除，机器运行又变得流畅了。
4.重装系统后的工作
操作系统进行重装后，安全设置以及补丁未及时安装，容易导致病毒的大肆入侵，因此一些必备的补充措施是非常关键的。
4.1不要急着接入网络
在安装完成Windows后，不要立即把服务器接入网络，因为这时的服务器还没有打上各种补丁，存在漏洞，很容易感染病毒。要打上补丁后重新启动再接入网络。
4.2安装杀毒软件/为系统打补丁
安装完系统后，一定要安装杀毒软件，同时将其更新到最新版本，同时安装Windows各种补丁。
4.3关闭系统还原
系统还原是Windows中具有的功能，它允许将系统恢复到某一时间状态，从而避免重新安装操作系统。但是，在执行系统还原后，除C盘外，其它的盘都会恢复到先前的状态，结果里面保存的文件都没有了，造成了严重的损失。
因为系统还原默认是针对硬盘上所有分区而言的，因此，要关闭系统还原。按下Win+Break键，然后单击“系统还原”标签，取消“在所有驱动器上关闭系统还原”选项，选中D盘，单击“设置”按钮，在打开的窗口中选中“关闭这个驱动器上的系统还原 ”选项。依次将其他盘上的系统还原关闭。这样，一旦系统不稳定，可以利用系统还原工具还原C盘上的系统，而同时其他盘上的文件不会消失。
4.4给Administrator设置密码
装完系统后，右击“我的电脑”，选择“管理”，再选择左侧的“计算机管理（本地）→系统工具→本地用户和组→用户”，选中右侧窗口中的Administrator，右击，选择“设置密码”。在打开窗口中单击“继续”按钮，即可在打开窗口中为 Administrator设置密码。
另外，选择“新用户”，设置好用户名和密码，再双击新建用户，单击“隶属于”标签，将其中所有组都选中，单击下方的“删除”按钮。再单击“添加”按钮，然后再在打开窗口中单击“高级”按钮，接着单击“立即查找”按钮，找到PowerUser或User组，单击“确定”两次，将此用户添加 PowerUser或User组。注销当前用户，再以新用户登录可以发现系统运行快很多。
5.结束语
通过以上几个方面的叙述，详尽而简单易懂的介绍了电脑windows系统如何进行重新安装，安装过程中需要注意的事项以及系统安装后如何进行病毒的预防工作。对非计算机专业人员如何进行系统维护和安装起到一定的指导作用。
【参考文献】
［１］冉振.轻松安装与重装系统[M].清华大学出版社，2007.
［２］马国亮.系统安装与重装入门与进阶[M]. 清华大学出版社，2010.
四 : 神舟飞船上的计算机使用什么操作系统，为什么是自研发不是
[threadx系统]神舟飞船上的计算机使用什么操作系统，为什么是自研发不是 Linux？网友时国怀对[threadx系统]神舟飞船上的计算机使用什么操作系统，为什么是自研发不是 Linux？给出的答复：
看到前面的回答，貌似很多人不是很清楚嵌入式操作系统和通用的桌面操作系统（windows和linux）的区别。首先自主写一个嵌入式操作系统是完全可行的，12.9k并不算很小。大家可以搜索一下一个嵌入式领域很流行的操作系统uc/osII，总共就两三千行代码，但是已经通过美国的行业认证，可以用在商业飞行器上，证明了其高效稳定性。国内的也有人写了一个djyos(都江堰os)嵌入式系统。嵌入式系统最重要的一个指标就是稳定运行，它不需要桌面操作系统那样要花大量的代码实现界面交互，嵌入式操作系统只需完成简单的任务切换、通信等功能。
还有为什么不使用linux呢？简单的说是因为linux不是实时操作系统。“实时”简单的说就是你运行一个程序功能（比如进程切换）的时间是精确可估的。在嵌入式领域“实时”十分重要，操作系统必须能及时处理外界中断、通信等任务（想想如果不能及时响应导致数据丢失，飞船会出现什么状况），而linux的进程切换需要在内核态进行，用户态和内核态的切换耗费很多时间，这在一些嵌入式应用（像飞船、飞机等系统中）是不能容忍的。
-----------------------------------------------
说点题外话，中国人能不能写出自己的桌面通用操作系统呢？我觉得是可以的，也有团队在做。但是大家都知道你可以写出一个操作系统，但在这个操作系统之上的应用软件不多，也就根本没人会去用。因此目前国内团队做的操作系统一般的目的都不是跟微软、linux（国人开发的系统很多也是基于linux，但也有完全自主的）竞争，而是满足一些特殊需要（最多的应该是国防了）。对于基础领域，很多项目大家没看到不是因为做不了，而是因为现在没法做，没必要做（还有一些是涉及专利，基础理论专利在人家手里，没法躲避所有的专利）。
套用胡伟武老师（龙芯研发负责人）讲座上的一句话（大意）：技术？很好解决嘛，如果我有很多钱（好吧，应该是政府有很多钱），大可去挖intel和AMD的墙角，但是相应的配套服务（比如开发软件支持等）如果跟不上，那也是没用的。
中国错过了计算机基础理论发展的黄金阶段，因此我们现在看到的实际是几十年前埋下的苦果。
网友蒙面大侠对[threadx系统]神舟飞船上的计算机使用什么操作系统，为什么是自研发不是 Linux？给出的答复：
是不是好多人眼里，操作系统只有Windows，Mac OS和Linux三种啊。
网友蒙面大侠对[threadx系统]神舟飞船上的计算机使用什么操作系统，为什么是自研发不是 Linux？给出的答复：
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